[jamsat-bb:12971] CALSAT32+PICNIC追尾実験レポ-ト

相田さん。　皆さん。
JI5MFZ吉田です。

本日は、CALSAT32(1.2.2)+PICNICを使用した自動追尾の実験結果を
レポ-トさせて戴きます。
なお実験に使用した角度制御システムは以下の通りです。
AZ側　ロ-テ-タ：ケンプロKR800S、　ガタ取り機構（長澤さん提案方式）：
　　　　ＣＣＷ方向トルク0.4ＫＧ/ｍ、　外部センサ：3回転ヘリポット（直線性
0.15％）
　　　　を回転マストにSUS編み線で連結、コントロ-ラ：供給電圧をDC2.5Ｖ-19Ｖ可
変。
EL側　ロテ-タ：クリエ-トデザインERC51, 速度調整VRに1Ｍオーム追加（低速化）。
　　　　（出来れば、ノイズ防止のため100Ｖ：100Ｖ絶縁トランスを使用したい）

追尾結果
AZ側（度）　ステップ幅　方位軸　ステップ幅　方位軸　　ステップ幅　方位軸
　　　　　　　　-----　　　163.6　　　0.4　　　　　166.6　　　　0.4　　　　
169.6
　　　　　　　　　0.3　　　　163.9　　　0.4　　　　　167.0　　　　0.4　　　
　170.0
　　　　　　　　　0.4　　　　164.3　　　0.3　　　　　167.3　　　　0.3　　　
　170.3
　　　　　　　　　0.4　　　　164.7　　　0.4　　　　　167.7　　　　0.4　　　
　170.7
　　　　　　　　　0.4　　　　165.1　　　0.4　　　　　168.1　　　　0.4　　　
　171.1
　　　　　　　　　0.4　　　　165.5　　　0.4　　　　　168.5　　　　0.4　　　
　171.5
　　　　　　　　　0.3　　　　165.8　　　0.3　　　　　168.8　　　　0.3　　　
　171.8
　　　　　　　　　0.4　　　　166.2　　　0.4　　　　　169.2　　　　0.4　　　
　172.2
　ステップ幅の平均値：0.37度、　ステップに要するパルス数平均7パルス（１４
秒）
　方位計算値からのずれ：+-0.2度以内
　ＣＣＷ方向の追尾も略同様の値。制御誤差の設定：0.3度、ハンティング無し

EL側（度）　ステップ幅　仰角軸　ステップ幅　仰角軸　　ステップ幅　仰角軸
　　　　　　　　------　　　33.1　　　　0.1　　　　35.1　　　　0.3　　　　　
36.9
　　　　　　　　　0.2　　　　　33.3　　　　0.2　　　　35.3　　　　0.3　　　
　　37.2
　　　　　　　　　0.3　　　　　33.6　　　　0.2　　　　35.5　　　　0.3　　　
　　37.5
　　　　　　　　　0.2　　　　　33.8　　　　0.1　　　　35.6　　　　0.3　　　
　　37.8
　　　　　　　　　0.3　　　　　34.1　　　　0.2　　　　35.8　　　　0.2　　　
　　38.0
　　　　　　　　　0.1　　　　　34.2　　　　0.2　　　　36.0　　　　0.1　　　
　　38.1
　　　　　　　　　0.3　　　　　34.5　　　　0.1　　　　36.1　　　　0.3　　　
　　38.4
　　　　　　　　　0.2　　　　　34.7　　　　0.2　　　　36.3　　　　0.3　　　
　　38.7
　　　　　　　　　0.3　　　　　35.0　　　　0.3　　　　36.6　　　　0.2　　　
　　38.9
　ステップ幅の平均値：0.22度、　ステップに要するパルス数　1-10（2-20秒）
　仰角計算値からのずれ：+-0.2度以内、　DOWN方向も略同じ（速度調整要）
　精度誤差設定：0.2度ハンティング無し　　　　　　　　　　

実験結果　：
以上からお判りの様にロ-タ-の電源OFF時の駆動モ-タの慣性による回転を
極小に抑え,センサ-の低雑音、分解能向上に配慮したAZ側は10ビット分解能に
限りなく近い数値が得られています。

と言う事は、CALSAT32(1.22)+PICNICで上記の配慮があれば+-0.2度の誤差
範囲で（但しＫバンドの運用時間内で）自動追尾が可能で有る事が実証されました。
（実際の運用では一部の条件が必要と思います。下記参照）
　　　　　　　　
実験で判った事　：　　制御誤差許容量設定について：　この設定はハンテイング
防止の為に設けられ（ヘルプに記述）所謂デッドバンド値の設定になっています。
従って此れを設定すれば副次的に精度に関係しますが本来のCALSAT32+PICNIC
は精度誤差設定に略関係なく、略10ビット分解能です。
使用ハ-ドを電源OFF時に過回転無しの物を使用すれば、制御誤差許容量設定数値に
関係なく凡そ１０ビット分解能で制御します。但し追尾角度の中心値が設定角度の
1/2度
変化しますので、其の値をＯＦＦＳＥＴで補正すればＯＫでした（実験で確認、裏技
？）
とても便利です。強風などでのハンテイング防止の為この設定を行っても追尾精度
が余り変らないと思います。
感想：　
使用して見てとても良かった点は、1）画面に方位軸、仰角軸のリアルタイムの
ＡＮＴ角度表示があるので、別途の表示装置が不要で助かります。2）この表示と
計算角度の比較が同一画面で出来るので、OFFSETの設定がとてもやり易い。　　　　
　　　　　　
本当に使い勝手の良い、また制御精度の素晴らしいANT制御ソフトであると感銘しま
した。

相田さんへのお願い事項：
1）OFFSETに関して：*0.1の時の設定最大値をAZ=3.0,EL=2.0度以上にして欲しい。
　　　　　　　　理由　：　a)　現状のAZ1.5,EL1.0では実際上ANTの取り付け困難。
　　　　　　　　　　　　　　ｂ）　使用している軌道要素の入手が、測定された元
期から
　　　　　　　　　　　　　　　　1週間前後経過したものが多く、特にAZは1度前後
ずれた
　　　　　　　　　　　　　　　　ものを使用する事になり、OFFSETで補正する為に
は
　　　　　　　　　　　　　　　　現状ではマ-ジンが小さい。
　　　　　　　　　　　　　　ｃ）　上記のデッドバンド設定値の1/2を補正する必
要もあります。
　　　　　　　　　　　　　以上からこのお願いはKバンド自動追尾上不可欠な事項
です。
2）方位軸ADC電圧取り込み角度　：　現状は0度、360度ですが、180度を追加して欲
しい。
　　　　　　　　理由　：　分解能向上の為。（AO40専用）
　　　　　　　　　　　　　　現在１２ビットロ-タリ-エンコ-ダを使用する角度セ
ンサ開発中で
　　　　　　　　　　　　　　このお願いが聞き入れられますと、CALSAT32+PICNIC
で夢の
　　　　　　　　　　　　　　+-0.1度の制御が可能になり、より大型ANTの使用、あ
るいは
　　　　　　　　　　　　　　EME通信にも使用の可能性が出てきます。
3）制御パルス幅 ：　現状はずれが2度以内になれば2秒毎50ｍｓの間欠制御の様です
が
　　　　　　　　　　　　　50＜---＞100秒位の選択が出来ればなお使い易いと思い
ますが。
　　　　　　　　　　　　　優先順位は低くても結構です。
　　　　　　　　理由　：　　偏移の為のパルス数がわりと多AZ側くリレ-の寿命が
心配。
　　　　　　　　　　　　　しかし、使用設備にも大きく左右されますので、私の場
合のみ
　　　　　　　　　　　　　かも知れません。（半導体リレ-ですと問題なし）

気付いた点　　　：　　仰角軸のOFFSETスライドを動かした時にでる+-の表示は、や
はり
　　　　　　　　　　　　　UP方向が+、DOWN方向が-、の方が違和感が無いと思いま
すが。
　　　　　
最後に　：　この素晴らしい自動追尾が出来るCALSAT32+PICNICを、是非大勢の皆様
方に
　　　　　　　ご使用願いたく、レポ-トさせて戴きました。少しでも参考にして頂
ければ幸いです。
　　　　　　　相田さん本当に素晴らしいCALSAT３２のVer.UPを有難うございまし
た。今後とも
　　　　　　　宜しくお願い申し上げます。　　　　　　　
　　　　　　　長文になり申し訳御座いませんでした。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　以上　　
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　　吉田　史郎　（JI5MFZ)
     ji5mfz@dokidoki.ne.jp
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